发明授权-2017112816090-一种机器人的运动控制方法、机器人及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN107765612B
(45)授权公告日2020.08.04
(21)申请号201711281609.0审查员田萌

(22)申请日2017.12.07
(65)同一申请的已公布的文献号
申请公布号CN107765612A
(43)申请公布日2018.03.06
(73)专利权人南京诚思机器人科技有限公司
地址210000江苏省南京市高新区研创园
团结路99号孵鹰大厦274室
(72)发明人李亮潘晓明汤正王俊
(74)专利代理机构上海硕力知识产权代理事务
所(普通合伙)31251
代理人郭桂峰
(51)Int.Cl.
G05B19/042(2006.01)
权利要求书2页说明书17页附图6页
(54)发明名称
一种机器人的运动控制方法、机器人及系统
(57)摘要
本发明提供了一种机器人的运动控制方法、
机器人及系统，包括：步骤S200机器人接收机器
人运动控制文件，所述机器人运动控制文件包括
机器人脚本和运动控制配置文件，所述机器人脚
本包括机器人专用动作函数；步骤S300所述机器
人对所述机器人脚本进行解析，得到所述机器人
专用动作函数，根据所述机器人专用动作函数以
及所述运动控制配置文件生成至少一条程序指
令；步骤S400所述机器人根据各所述程序指令，
执行相应的动作。本发明可以为各种机器人的操
作控制提供一致化的通信接口和统一的编程语
言，具有通用性和灵活性。
CN107765612B
CN107765612B权利要求书1/2页

1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：
步骤S200机器人接收机器人运动控制文件，所述机器人运动控制文件包括机器人脚本
和运动控制配置文件，所述机器人脚本包括机器人专用动作函数，所述运动控制配置文件
包含机器人专用动作函数与所述机器人的API接口函数的映射；
步骤S310所述机器人对所述机器人脚本进行解析，得到机器人专用动作函数；
步骤S320所述机器人根据所述运动控制配置文件，调用所述机器人专用动作函数对应
的API接口函数，得到包含对应操作的程序指令；
步骤S400所述机器人根据各所述程序指令，执行相应的动作；
所述步骤S200之前还包括：
编程器的界面上包括若干图形块，每一个图形块代表采用机器人脚本语言描述的机器
人动作，包括以下图形块中至少一类：标识机器人舵机之间同步运动的图形块、执行机器人
相应动作的图形块、播放背景音乐的图形块；
步骤S100所述编程器根据所述机器人的能力，得到所述机器人的运动控制配置文件，
并根据所述运动控制配置文件控制所述编程器界面上的图形块的可用性；
步骤S110所述编程器根据位于特定区域中的可用图形块，得到编辑好的机器人脚本；
步骤S130所述编程器根据所述机器人脚本、所述运动控制配置文件，得到所述机器人
运动控制文件；
步骤S140当识别到执行操作时，所述编程器将所述机器人运动控制文件发送给所述机
器人。
2.根据权利要求1所述的机器人的运动控制方法，其特征在于：
所述机器人运动控制文件还包括媒体资源信息；
所述步骤S400包括：
步骤S420判断所述程序指令是否为播放媒体资源语句，若是，则执行步骤S421；
步骤S421从所述媒体资源信息中获取并播放所述程序指令中包含的媒体资源文件名
对应的媒体资源文件，并依次执行所述播放媒体资源语句所包含的子语句；
步骤S422当所述播放媒体资源语句所包含的子语句执行完毕时，则结束所述媒体资源
文件的播放。
3.根据权利要求1所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，所述步骤S400还包括：
步骤S440判断所述程序指令是否为同步执行语句，若是，则执行步骤S441；
其中，所述同步执行语句的所述程序指令是由所述机器人脚本中的机器人专用关键
字、所述机器人专用动作函数和所述运动控制配置文件生成；
步骤S441同时执行所述同步执行语句中所包含的子语句；
步骤S442当所述子语句执行完毕后，则结束所述同步执行语句的执行。
4.根据权利要求2-3任一项所述的机器人的运动控制方法，其特征在于：
当执行的所述程序指令或所述子语句中包含媒体资源文件名时，则从媒体资源信息中
获取对应的所述媒体资源文件，并根据所述媒体资源文件执行所述程序指令或所述子语句
对应的操作。
5.根据权利要求1所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，所述步骤S110之后还包
括：

2
CN107765612B权利要求书2/2页
步骤S120当位于特定区域中的可用图形块包含媒体资源文件名时，所述编程器根据所
述媒体资源文件名得到对应的媒体资源文件，加入到媒体资源信息中；
所述步骤S130包括：
所述编程器根据所述机器人脚本、所述运动控制配置文件和所述媒体资源信息，得到