发明授权-2017800006086-机器人唤醒方法、装置和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN108235745B
(45)授权公告日2021.01.08
(21)申请号201780000608.6(72)发明人骆磊
(22)申请日2017.05.08(74)专利代理机构深圳市爱迪森知识产权代理
(65)同一申请的已公布的文献号事务所(普通合伙)44341
申请公布号CN108235745A代理人何婷
(43)申请公布日2018.06.29(51)Int.Cl.
G06F3/01(2006.01)
(85)PCT国际申请进入国家阶段日G10L15/22(2006.01)
2017.08.11B25J9/16(2006.01)
(86)PCT国际申请的申请数据(56)对比文件
PCT/CN2017/0834242017.05.08CN105204628A,2015.12.30
(87)PCT国际申请的公布数据CN1981257A,2007.06.13
WO2018/205083ZH2018.11.15CN103119644A,2013.05.22
(73)专利权人深圳前海达闼云端智能科技有限US2002105575A1,2002.08.08
公司CN1423228A,2003.06.11
地址518000广东省深圳市前海深港合作审查员黄子怡

区前湾一路1号A栋201室（入驻深圳市
前海商务秘书有限公司）权利要求书5页说明书12页附图9页
(54)发明名称
机器人唤醒方法、装置和机器人
(57)摘要
一种机器人唤醒方法，其包括：获取语音命
令发布者发布语音命令时的视线范围信息，根据
视线范围信息确认语音命令被发布时，语音命令
发布者是否注视自己，如果注视自己，则确认自
己被呼唤。还涉及相应的机器人唤醒装置以及机
器人。在用户忘记机器人的名字的场合，只要面
向机器人发布语音命令，使用代词作为唤醒词就
能唤醒机器人，无需用户记忆每个机器人的名
字，提高了用户体验。
CN108235745B
CN108235745B权利要求书1/5页

1.一种机器人唤醒方法，所述唤醒方法应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：
获取语音命令发布者发布的语音命令信息，所述语音命令信息包括语音命令的时间信
息和语音命令发布者信息；
广播所述语音命令信息；
确认是否存在听到同一语音命令的机器人，如果存在，则使所述机器人加入相同的候
选组；
获取符合所述时间信息的自身的视觉信息和位置信息，根据自身的视觉信息和位置信
息，获取语音命令发布者发布语音命令时的视线范围信息；
如果存在语音命令发布者发布语音命令时的视线范围信息，则在候选组内广播所述语
音命令发布者发布语音命令时的视线范围信息；
如果获取到语音命令发布者发布语音命令时的视线范围信息，则根据所述视线范围信
息确认语音命令被发布时，语音命令发布者是否注视自己，如果注视自己，则确认自己被呼
唤。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果未获取到语音命令发布者发布语音命令时的视线范围信息，则询问所述语音命令
发布者。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述语音命令信息还包括语音命令的声压
级，所述获取语音命令信息，包括：
监听语音信号；
解析出所述语音信号中的唤醒词；
确认所述语音信号的声压级；
如果所述唤醒词的出现为呼唤，且所述语音信号的声压级超过预设阈值，则记录所述
语音信号的起始时刻和终止时刻作为语音命令的时间信息，记录所述语音信号的声压级作
为语音命令的声压级；
根据所述语音信号识别出语音信号发出者，记录所述语音信号发出者作为语音命令发
布者信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述语音命令信息还包括语音命令的声压
级，所述获取语音命令信息，包括：
监听语音信号；
解析出所述语音信号中的唤醒词；
确认所述语音信号的声压级；
如果所述唤醒词的出现为呼唤，且所述语音信号的声压级超过预设阈值，则记录所述
唤醒词的起始时刻和终止时刻作为语音命令的时间信息，记录所述语音信号的声压级作为
语音命令的声压级；
根据所述语音信号识别出语音信号发出者，记录所述语音信号发出者作为语音命令发
布者信息。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述唤醒词为表示呼唤的代词；
所述询问所述语音命令发布者，包括：
确认所述唤醒词是否是表示单数的代词；

2
CN108235745B权利要求书2/5页
如果是表示单数的代词，则确认候选组中语音命令的声压级最大的机器人，使声压级
最大的机器人询问语音命令发布者是否在呼唤声压级最大的机器人；
如果是在呼唤声压级最大的机器人，则响应语音命令发布者；
否则，则在语音命令发布者发布新的语音命令的场合，获取语音命令发布者发布新的
语音命令时的视线范围