发明授权-2017800800780-地图生成系统和机器人系统.pdf

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN110100215B
(45)授权公告日2022.05.06
(21)申请号201780080078.0(72)发明人正木良三槙修一
(22)申请日2017.12.26(74)专利代理机构北京尚诚知识产权代理有限
(65)同一申请的已公布的文献号公司11322
申请公布号CN110100215A专利代理师龙淳
(43)申请公布日2019.08.06(51)Int.Cl.
G05D1/02(2020.01)
(30)优先权数据G01S17/89(2020.01)
2017-0622412017.03.28JPG06T11/60(2006.01)
(85)PCT国际申请进入国家阶段日G09B29/00(2006.01)
2019.06.24(56)对比文件
(86)PCT国际申请的申请数据JP2010127849A,2010.06.10
PCT/JP2017/0467402017.12.26US2016282873A1,2016.09.29
(87)PCT国际申请的公布数据US2017021785A1,2017.01.26
WO2018/179649JA2018.10.04CN106373563A,2017.02.01
US2009093907A1,2009.04.09
(73)专利权人株式会社日立产机系统
地址日本东京都审查员郑芳
权利要求书3页说明书10页附图11页
(54)发明名称
地图生成系统和机器人系统
(57)摘要
本发明涉及能高效地生成不包含动态物体
的信息的地图数据的系统。本发明的一个实施方
式的地图生成系统包括设置有测距传感器的移
动体，该测距传感器测量其到周围的物体上的多
个测定点的距离和角度，并输出由距离和角度的
集合构成的测距信息。地图生成系统利用测距传
感器采集移动体位于第一位置时测得的第一测
距信息和移动体位于第二位置时测得的第二测
距信息，通过将二者合成来生成物体存在地图，
该物体存在地图上记录有表示物体所处的位置
的位置信息。并且基于测距信息确定由不存在物
体的区域构成的删除对象区域，从物体存在地图
中删除与包含在该删除对象区域内的位置对应
的位置信息，来生成仅记录有静止物体的位置信
息的静止物体地图。
CN110100215B
CN110100215B权利要求书1/3页

1.一种地图生成系统，包括设置有测距传感器的移动体，所述测距传感器测量其到周
围的物体上的多个测定点的距离和角度，并输出由所述距离和角度的集合构成的测距信
息，所述地图生成系统的特征在于，包括：
物体存在地图生成单元，通过将所述移动体位于第一位置时测得的第一测距信息与所
述移动体位于第二位置时测得的第二测距信息合成来生成物体存在地图，其中，所述物体
存在地图上记录有表示所述物体所处的位置的位置信息；
空区域地图生成单元，基于所述测距信息确定由不存在所述物体的区域构成的删除对
象区域；和
地图修正单元，从所述物体存在地图生成单元生成的所述物体存在地图中删除与包含
在所述删除对象区域内的位置对应的位置信息，来生成删除了所述物体之中的动态物体的
位置信息的静止物体地图，其中，
所述空区域地图生成单元使用所述第一测距信息确定第一删除对象区域，并使用所述
第二测距信息确定第二删除对象区域，
所述地图修正单元从所述物体存在地图所包含的所述位置信息之中，删除与包含在所
述第一删除对象区域内的位置对应的位置信息，和与包含在所述第二删除对象区域内的位
置对应的位置信息，来生成所述静止物体地图。
2.如权利要求1所述的地图生成系统，其特征在于：
所述空区域地图生成单元将从所述测定点向所述测距传感器靠近规定距离的点所包
围的区域决定为所述删除对象区域。
3.如权利要求1所述的地图生成系统，其特征在于：
所述空区域地图生成单元生成的所述删除对象区域的外周上各点到所述物体的距离
的最小值是规定的固定值。
4.如权利要求1所述的地图生成系统，其特征在于：
还包括上级控制器，所述上级控制器包括所述物体存在地图生成单元、所述空区域地
图生成单元和所述地图修正单元，
所述移动体包括：
存储所述静止物体地图的地图保存单元；
采集所述测距传感器输出的所述测距信息，将其发送到所述上级控制器的距离采集单
元；和
位置计算单元，通过对存储在所述地图保存单元中的所述静止物体地图与由所述测距
传感器测得的所述测距信息进行对照，来确定所述移动体的位置。
5.如权利要求4所述的地图生成系统，其特征在于：
所述位置计算单元在根据所述静止物体地图与所述测距信息的对照结果判断为需要
更新所述静止物体地图的信息的情况下，对所述距离采集单元发送采集指令，
所述距离采集单元响应于接收到所述采集指令，将所述测距信息发送到所述