发明授权-2018101494929-机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法.pdf

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN108453785B
(45)授权公告日2022.09.27
(21)申请号201810149492.9(51)Int.Cl.
(22)申请日2018.02.13B25J19/00(2006.01)
B25J9/10(2006.01)
(65)同一申请的已公布的文献号G05B19/19(2006.01)
申请公布号CN108453785AG05B19/402(2006.01)
(43)申请公布日2018.08.28(56)对比文件
(30)优先权数据JP2007115011A,2007.05.10
2017-0293872017.02.20JPJP2007115011A,2007.05.10
(73)专利权人株式会社安川电机JP2017024130A,2017.02.02
地址日本福冈县US2005107918A1,2005.05.19
US2005107920A1,2005.05.19
(72)发明人福田拓也桥口幸男阿部伦子CN102679925A,2012.09.19
(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理审查员李雅娟
有限责任公司11258

专利代理师张永玉

权利要求书2页说明书10页附图8页
(54)发明名称
机器人系统、机器人控制装置以及机器人控
制方法
(57)摘要
本发明涉及提高机器人系统的便利性的机
器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方
法，具有：作业机器人(5)；作业台(7)，用于作业
机器人(5)进行作业；作业原点存储部(26)，针对
成为在作业台(7)内被设置多个的作业机器人
(5)的作业对象的多个作业对象设备(8)的每个
存储一个或以预定的间隔被设置多个的作业原
点；任务存储部(22)，存储包含相对于作业原点
的相对位置信息的作业机器人(5)的任务；测量
位置获取部(25)，针对多个作业原点的每个，基
于相机(41)的拍摄图像获取测量位置；以及修正
部(24)，基于测量位置修正存储于作业原点存储
部(26)的作业原点的位置信息。
CN108453785B
CN108453785B权利要求书1/2页

1.一种机器人系统，其特征在于，具有：
机器人；
机器人控制器，控制所述机器人；
机器人作业环境，用于所述机器人进行作业；
多个作业对象设备，是设置在所述机器人作业环境内的所述机器人的作业对象；
作业原点存储部，存储作业原点的设计位置，所述作业原点针对所述多个作业对象设
备的每个被设置一个或以预定的间隔被设置多个；
测量位置获取部，针对多个所述作业原点的每个，基于传感器的检测结果获取测量位
置；以及
修正部，基于所述测量位置来修正存储在所述作业原点存储部的所述作业原点的位置
信息，
所述机器人控制器基于针对不同的所述作业对象设备而设置的所述作业原点的被修
正后的所述位置信息控制所述机器人，以在不同的所述作业对象设备彼此之间进行相对的
作业动作。
2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还具有：
动作程序存储部，存储机器人的动作指令程序，该动作指令程序包含相对于所述作业
原点的相对位置信息。
3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，
所述动作指令程序所包含的所述相对位置信息被设定在所述作业原点的周围的预定
范围内。
4.如权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，
当所述作业对象设备是超过所述预定范围的大小时，在所述作业对象设备以预定的间
隔和配置设置多个所述作业原点。
5.如权利要求2至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，
所述修正部设定将多个所述作业原点的每个作为基准的多个修正坐标，
所述动作指令程序所包含的所述相对位置信息应用于所述修正坐标。
6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人是多关节型机器人，
所述修正坐标通过组合了剪切线性变换和平行移动的变换而设定。
7.如权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，
所述修正坐标通过基于所述测量位置获取部针对一个作业原点和该作业原点的周围
的两个基准点的每个获取的测量位置的变换而设定。
8.如权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，
所述传感器是被设置为能够通过所述机器人移送的相机，
所述测量位置获取部通过基于所述相机的拍摄图像的图像识别来获取测量位置。
9.如权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，
所述作业对象设备包括移液管，
所述机器人进行使用所述移液管的分配作业。
10.如权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

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CN108453785B权利要求书2/2页
所述作业对象设备包括能够插入管的管架，
所述作业原点设定在所述管架中所述管的插入孔的中心位置。
11.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：