发明授权-2018115269663-一种消防机器人固定装置及消防机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN109366456B
(45)授权公告日2020.01.07
(21)申请号201811526966.3B25J19/00(2006.01)
(22)申请日2018.12.13A62C31/00(2006.01)
(65)同一申请的已公布的文献号审查员潘玉芬
申请公布号CN109366456A
(43)申请公布日2019.02.22
(73)专利权人福鼎中重特种机器人有限公司
地址352000福建省宁德市福鼎市星火工
业区星火路18号
(72)发明人不公告发明人
(74)专利代理机构合肥市科融知识产权代理事
务所(普通合伙)34126
代理人曹雪菲
(51)Int.Cl.
B25J5/00(2006.01)
B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图10页
(54)发明名称
一种消防机器人固定装置及消防机器人
(57)摘要
本发明公开了一种消防机器人固定装置及
消防机器人，属于消防领域，所述的消防机器人
包括本体（1）和活动臂，消防机器人固定装置连
接于消防机器人本体上，消防机器人固定装置包
括：升降电机（11），升降电机被驱动；动力杆
（12），升降电机分别连接有两个动力杆，并驱动
动力杆转动；升降件（13），升降件和动力杆连接。
CN109366456B
CN109366456B权利要求书1/1页

1.一种消防机器人，其特征在于，包括本体（1）、活动臂和固定装置，固定装置连接于消
防机器人本体上，固定装置包括：
升降电机（11），升降电机被驱动；
动力杆（12），升降电机分别连接有两个动力杆，升降电机驱动动力杆转动；
滑动块（131），滑动块为两个，分别和两个动力杆螺纹连接，动力杆转动，滑动块沿着动
力杆的轴向方向移动；
第一升降杆（132）和第二升降杆（133），第一升降杆一端和滑动块铰接，另一端和第一
固定部（134）铰接，第二升降杆一端和滑动块铰接，另一端和连接部（135）铰接；
第一固定部和第二固定部（138），其均固定在本体上，并和本体固定连接；
连接部（135），连接部和固定杆固定连接或者一体化成型；
固定杆（136），第二固定部中间设有通道，固定杆穿过通道；
升降弹簧（137），升降弹簧位于第二固定部和固定杆之间，在升降弹簧力作用下，固定
杆的末端缩进第二固定部中，升降电机控制动力杆转动，以控制滑动块活动，滑动块活动驱
动第二升降杆挤压连接部以挤压固定杆的末端从第二固定部中伸出并接触到地面进而固
定消防机器人；
所述的消防机器人被远端控制装置控制，远端控制装置包括末端操作杆（9）以及固定
末端操作杆的固定单元（10）；
末端操作杆包括外管（91）、内管（92）、复位弹簧（93）、拉环（94）、固定环（95），所述的外
管和固定环连接，外管为中空，内部为内管，内管一端延伸到固定环的环内并且在端部设有
能够拉伸内管的拉环（94），内管另一端露出外管，其露出端设有固定头，固定头和外管之间
设有复位弹簧；消防人员手持固定环，拉动拉环进而固定内管相对外管移动，外管和内管设
有感应其相对运动的传感器；
所述的固定单元包括有：固定块（101）、转环（103）、感应滑块（105）和感应底座（106），
固定块设有一个中空部，外管穿过中空部并和固定块固定，转环为环状结构，固定块位于转
环内并通过水平转轴（102）和转环连接，固定块能够相对水平转轴转动，水平转轴和转环固
定连接，水平转轴的轴向方向和外管的轴向方向在同一平面并相互垂直，并设有感应水平
转轴的传感器，转环通过竖直转轴固定在感应滑块上，并能够相对感应滑块绕着竖直转轴
（104）转动，并设有感应这种转动的传感器，竖直转轴和水平转轴在同一面上并相互垂直；
感应滑块能够相对感应底座滑动，滑动方向和外管的轴向方向在一个面上，滑动方向和竖
直转轴垂直。
2.根据权利要求1所述的消防机器人，其特征在于，所述的每个消防机器人本体连接有
两个消防机器人固定装置。
3.根据权利要求2所述的消防机器人，其特征在于，每个消防机器人固定装置的两个固
定杆位于链轮之间。
4.根据权利要求3所述的消防机器人，其特征在于，所述的本体设有带动本体移动的链
轮（2）、进水管（3）、和喷水管（5），所述的喷水管用于向外部喷水以灭火，本体上设有对危险
地带进行图像和视频采集的摄像头（4），所述的活动臂和本体（1）连接，活动臂进行救援操
作。

2
CN109366456B说明书1/7页

一种消防机器人固定装置及消防机器人

技术领域
[0001]本发明涉及消防器材领域。

背景技术
[0002]在消防机器人当中，现有的消防机器人通常被远端控制，消防机器人在无人的情
况下进入危险地带进而灭火、救