发明授权-2019102203022-异视场角摄像-显像系统的匹配方法及其系统和计算系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN111726602B
(45)授权公告日2022.04.22
(21)申请号201910220302.2(56)对比文件
CN101587542A,20
(22)申请日2019.03.2209.11.25
CN104010178A,2014.08.27
(65)同一申请的已公布的文献号CN108886612A,2018.11.23
申请公布号CN111726602AUS2016227125A1,2016.08.04
(43)申请公布日2020.09.29审查员池娟

(73)专利权人舜宇光学（浙江）研究院有限公司
地址310052浙江省杭州市滨江区信诚路
1190号智汇中心A座22层
(72)发明人丁建雄王城特张本好
(74)专利代理机构杭州华进联浙知识产权代理
有限公司33250
代理人贺才杰
(51)Int.Cl.
H04N13/327(2018.01)
H04N13/122(2018.01)权利要求书3页说明书16页附图7页
(54)发明名称
异视场角摄像-显像系统的匹配方法及其系
统和计算系统
(57)摘要
一种异视场角摄像‑显像系统的匹配方法及
其系统和计算系统，用于将视场角互不相同的一
摄像系统与一显像系统相匹配。该异视场角摄
像‑显像系统的匹配方法包括步骤：获取通过该
摄像系统采集的第一摄像数据，其中该第一摄像
数据包括在该摄像系统的摄像面上各像素点所
对应的具有深度信息的图像数据；藉由一图像校
准模型，基于深度信息来校准该第一摄像数据，
以获得与该显像系统相匹配的第二摄像数据；以
及按照一预定映射比例，将该第二摄像数据映射
至该显像系统的显像面，以获得显像数据，使得
该显像系统基于该显像数据显示的图像在深度
方向上不发生畸变。
CN111726602B
CN111726602B权利要求书1/3页

1.一种异视场角摄像‑显像系统的匹配方法，用于将视场角互不相同的一摄像系统与
一显像系统相匹配，其特征在于，包括步骤：
获取通过该摄像系统采集的第一摄像数据，其中所述第一摄像数据包括在该摄像系统
的摄像面上各像素点所对应的具有深度信息的图像数据；
藉由一图像校准模型，基于深度信息来校准所述第一摄像数据，以获得与该显像系统
相匹配的第二摄像数据；以及
按照一预定映射比例，将所述第二摄像数据映射至该显像系统的显像面，以获得显像
数据，使得该显像系统基于所述显像数据显示的图像在深度方向上不发生畸变；

其中所述图像校准模型为，其中h''为基于所述第二摄像数据在该

摄像系统的摄像面上的成像高度；h为基于所述第一摄像数据在该摄像系统的摄像面上的
成像高度；ΔX为该摄像系统的待校准平面与该摄像系统的参考基准面之间的深度差；θ'为
该显像系统的半视场角；Z1为该摄像系统的参考基准面的深度值；θ为该摄像系统的半视场
角。
2.如权利要求1所述的异视场角摄像‑显像系统的匹配方法，其中，所述藉由一图像校
准模型，基于深度信息来校准所述第一摄像数据，以获得与该显像系统相匹配的第二摄像
数据的步骤，包括步骤：
根据该摄像系统的聚焦深度，选取参考基准面；
判断该摄像系统的待校准平面的深度值是否大于该摄像系统的该参考基准面的深度
值；
当该摄像系统的该待校准平面的深度值大于该摄像系统的该参考基准面的深度值时，
根据所述图像校准模型，从所述第一摄像数据中的与该待校准平面对应的图像数据中截取
出与该显像系统的校准平面相对应的图像数据，以作为所述第二摄像数据；以及
当该摄像系统的该待校准平面的深度值不大于该摄像系统的该参考基准面的深度值
时，根据所述图像校准模型，从所述第一摄像数据中的与该待校准平面对应的图像数据中
扩增出与该显像系统的该校准平面相对应的图像数据，以作为所述第二摄像数据。
3.如权利要求2所述的异视场角摄像‑显像系统的匹配方法，其中，该摄像系统的该参
考基准面的深度值为该摄像系统的聚焦深度范围内的平均深度值。
4.如权利要求1所述的异视场角摄像‑显像系统的匹配方法，其中，所述预定映射比例

为；；其中f'为基于该显像系统的焦距；f为该摄像

系统的焦距；ΔX为该摄像系统的待校准平面与该摄像系统的参考基准面之间的深度差；θ'
为该显像系统的半视场角；Z1为该摄像系统的该参考基准面的深度值；θ为该摄像系统的半
视场角。
5.一种异视场角摄像‑显像系统的匹配方法，用于将视场角互不相同的一摄像系统与
一显像系统相匹配，其特征在于，包括步骤：
获取通过该摄像系统采集的第一摄像数据，其中该第一摄像数据包括在该摄像系统的
摄像面上各像素点所对应的具有深度信息的图像数据；
藉由一图像截取模型，从所述第一摄像数据截取出与该显像系统相匹配的图像数据，

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CN111