发明授权-2020109863454-机器人测试系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN112123378B
(45)授权公告日2022.01.14
(21)申请号202010986345.4CN105269555A,2016.01.27
(22)申请日2020.09.18CN109732590A,2019.05.10
CN203753823U,2014.08.06
(65)同一申请的已公布的文献号CN210161157U,2020.03.20
申请公布号CN112123378ACN109048894A,2018.12.21
(43)申请公布日2020.12.25CN109084706A,2018.12.25
(73)专利权人库卡机器人(广东)有限公司CN106608265A,2017.05.03
地址528000广东省佛山市顺德区北滘镇AT519176A1,2018.04.15
僚莘路3号B1栋2楼A区CN108673467A,2018.10.19
CN102736623A,2012.10.17
(72)发明人徐文才沈毅朱显宇王振宇US2019031261A1,2019.01.31
涂笔城CN109715349A,2019.05.03
(74)专利代理机构深圳市隆天联鼎知识产权代CN102046300A,2011.05.04
理有限公司44232CN210847380U,2020.06.26
代理人王丹JP2019058968A,2019.04.18
(51)Int.Cl.DE10016785A1,2001.10.18
B25J19/00(2006.01)审查员李姗

(56)对比文件
CN211192502U,2020.08.07权利要求书2页说明书9页附图6页
(54)发明名称
机器人测试系统
(57)摘要
本公开提供了一种机器人测试系统，包括车
体、激光测试仪器、多个被测试机器人、控制器；
所述车体可受控的移动于被测试机器人的测试
区域内；激光测试仪器可活动的安装于所述车体
上；所述被测试机器人的末端安装有负载；所述
负载兼容所述激光测试仪器的测试；控制器用于
控制所述车体的移动，以及用于获取被测试机器
人的测试信息，以根据所述测试信息调控所述激
光测试仪器与被测试机器人的相对位置，从而对
所述被测试机器人进行性能测试。本公开技术方
案能够有效提高对工业机器人的测试效率。
CN112123378B
CN112123378B权利要求书1/2页

1.一种机器人测试系统，其特征在于，包括：
车体，所述车体可受控的移动于被测试机器人的测试区域内；
激光测试仪器，可活动的安装于所述车体上；
多个被测试机器人，所述被测试机器人的末端安装有负载；所述负载兼容所述激光测
试仪器的测试；
控制器，用于控制所述车体的移动，以及用于获取被测试机器人的测试信息，以根据所
述测试信息调控所述激光测试仪器与被测试机器人的相对位置，从而对所述被测试机器人
进行性能测试；
所述激光测试仪器包括激光测距仪，所述机器人测试系统还包括对位机器人，所述对
位机器人至少具有三轴，所述激光测距仪安装于所述对位机器人的末端；
所述对位机器人与所述控制器电连接，所述控制器根据所述机器人的测试信息调控所
述对位机器人的姿态后，所述激光测距仪对被测试机器人进行测试。
2.根据权利要求1所述的机器人测试系统，其特征在于，所述负载上具有用于配合所述
激光测距仪的反射体；所述反射体包括三个互相垂直的反射面；
所述控制器用于根据所述测试信息，调控所述激光测距仪的位置，以使所述激光测距
仪发出的激光能够射至所述反射体的三个互相垂直的反射面上。
3.根据权利要求1所述的机器人测试系统，其特征在于，所述激光测试仪器包括激光跟
踪仪，所述负载上具有用于配合所述激光跟踪仪的靶球；所述靶球的数量至少有三个；
所述控制器用于根据所述测试信息，调控所述激光跟踪仪的位置，以使所述激光跟踪
仪的位置与所述靶球的位置相对应。
4.根据权利要求1所述的机器人测试系统，其特征在于，所述机器人测试系统还包括轨
道，所述车体沿所述轨道行驶；
所述轨道上安装有多个定位传感器，且所述多个定位传感器的安装位置分别对应于每
所述被测试机器人的工位设置，在所述车体行驶至所述被测试机器人的工位处时，触发所
述定位传感器，从而使所述车体停止。
5.根据权利要求4所述的机器人测试系统，其特征在于，所述被测试机器人有多个，多
个所述被测试机器人排列呈两列，两列所述被测试机器人分设于所述轨道的两边。
6.根据权利要求1所述的机器人测试系统，其特征在于，所述机器人测试系统还包括定
位件，以及移动组件；
所述移动组件包括支撑台以及用于移动所述支撑台的移动机构，所述移动机构固定安
装于所述车体上，所述支撑台用于供所述激光测试仪器放置；